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1587年、九州平定に加わった松浦鎮信は、松浦郡と壱岐の所領を安堵されました。
1599年、鎮信が日之嶽に最初の築城を開始。1613年、火災により焼失。
1704年、松浦棟が平戸城を再築。1718年、完成。
1871年、廃藩置県後の廃城令により廃城となり、翌年、現存する北虎口門と狸櫓を残し建造物が解体されました。
現在の天守は、1962年に建てられたものです。